机器人常见异常报警处理以及日常的维护保养

更换电池：

FANUC机器人系统在保养当中要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

(1)更换控制器主板上的电池：

程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂离子电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。

控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

1准备一节新的锂离子电池（推荐使用FANUC原装电池）。

2机器人通电开机正常后，等待30秒。

3机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

4装上新电池，插好接头。

(2)更换机器人本体上的电池：

机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池要每年都更换，在电池电压下降报警SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还要做Mastering，才能使机器人正常运行。

具体步骤如下：

1保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

2打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

3换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

4盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

更换润滑油

机器人每工作一年（工作时间按每星期5天，每天8小时计算，请根据实际情况折算）必须要添加润滑油，每工作三年或满10000小时必须更换润滑油。

1机器人电源OFF。

2拔掉出油口塞子。

3从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

4让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

5把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为防止发生错误，维修人员应考虑以下几点：

1更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

2使用手动油枪缓慢加入。

3防止使用厂供应的压缩空气作为油枪的动力源，假如非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。

4必须使用规定规格的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

5更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

6为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

至于要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参阅机械保养手册，建议使用FANUC原装润滑油。